это быстро и бесплатно
Оформите заказ сейчас и получите скидку 100 руб.!
Ознакомительный фрагмент работы:
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ
Контрольная работа
по курсу «Проектирование автоматических систем»
Проектирование двухстепенного манипулятора с самонастройкой
Выполнила: Губарева О.Е.
Заочная форма обучения
Курс V
Специальность 210100
№ зачетной книжки 607932
Проверил преподаватель: Воронин Ю.Ю.
Москва 2010 г.
1. Уравнение динамики исполнительного механизма двухстепенного манипулятора
|
|
|
|
М1,(кг)= 10
М2,(кг)=15
l1,(м)=1,8
l1,(м)=3
Входными сигналами манипулятора служат управляющее напряжение на приводе. Выходными сигналами служат обобщенные координаты q.
М1, М2 – масса первого и второго звена;
l1, l2 – длины приводов.
Динамика данного исполнительного механизма описывается уравнением:
А(q)+ B(q,) + G(q) = [H•м]
q = - обобщенные координаты манипулятора;
= - управление (момент нагрузки приводов всех подвижностей).
А(q) – матрица инерции (2×2);
G(q) – матрица гравитационных сил;
B(q,) – матрица моментов скоростных сил;
- ускорение ротора.
B(q,) =
B1(q) иB2(q) – симметричные матрицы 2×2;
G(q) – моменты гравитационных сил (сил тяжести).
1. Для матрицы А(q) = , где
Элемент А11 определяет момент инерции нагрузки на первый привод манипулятора
А11 = Н1+Н2+Н3+М2 · l1 ·l2 · Cosq2, где
Н1 =
Н1 = (10 · 1,82 )/4= 8,1
Н2 = М2 l12
Н2 = 15 · 1,82 = 48,6
Н3 =
Н3 = (15 · 32 ) / 4 = 33,75
А11 = 8,1 + 48,6 + 33,75 + 15 ·1,8 ·3 · Cosq2 = 90,45 + 81 Cosq2
А12 = А21 = Н3 + ½М2l1l2Cosq2 – определяют взаимовлияние друг на друга двух степеней подвижности.
А12 = А21 = 33,75 + ½(15 · 1,8 · 3) · Cosq2 = 33,75 +40,5 Cosq2
А22 = Н3 – определяет момент инерции на второй привод;
А22 = 33,75
А(q) =
2. Для матрицы B1(q) иB2(q):
B1(q) = ,
где
= -½ М2l1l2Sinq2
= = - ½ (15 ·1,8 ·3) Sin q2 = - 40,5 Sin q2
B1(q) = ,
B2(q) = ,
= ½ М2 l1 l2 Sinq2
= 40,5 Sin q2
B2(q) =
При расчете управления потребуются собственные числа:
матриц В1(q) и В2(q). Эти матрицы симметричные.
Собственные числа находят из уравнения:
det = 0
B1(q) - E = - =
-
- =
=
det = = (40,5 Sin q2 + ) –
1640,25Sin2q2 = +40,5 Sinq2- 1640,25 Sin2q2
Решим уравнение:
+40,5 Sinq2- 1640,25 Sin2q2 = 0
= 25 Sinq2
= -65,5 Sinq2
Таким образом найдены собственные числа для матрицы В1(q).
B2(q) - E = - = - =
=
det = = (40,5 Sinq2 + )
(40,5Sinq2 + ) = 0
40,5 Sinq2 +
= - 40,5 Sinq2
= 0
= - 40,5 Sinq2
Таким образом найдены собственные числа для матрицы В2(q).
Для моментов всех тяжестей матрица моментов гравитационных сил G(q):
а) для первого привода:
G1(q) =- момент тяжести для первого привода
G1(q) =
=352,8·Cosq1+220,5·Cos(q1+q2)
G2(q) = = 220,5Cos (q1 + q2)
Выразим частные производные:
2. Управление двухстепенного манипулятора с самонастройкой по эталонной модели
Требуется сформировать такое управление , при котором динамика манипулятора описывалась бы уравнением желаемой модели:
Управление описывается уравнением:
= uЛ + d, где
Здесь qd(t) – заданная траектория движения манипулятора в обобщенных координатах.
uЛ – линейная составляющая управления для упрощенной модели манипулятора;
d – сигнал самонастройки, позволяющий обеспечить нужное поведение системы для полной модели объекта управления.
Для траекторных задач, где известна траектория qd(t) системы, можно желаемую модель выбрать так, чтобы не было ошибки слежения по траектории:
uЛ =, где
А0– постоянная матрица 2×2
= - вход
kV = const; k = const – параметры желаемой модели.
Для формирования сигнала самонастройки вводится эталонная модель системы:
, где
- выходной сигнал скорости эталонной модели.
- ускорение эталонной модели.
В системе управления формируется сигнал ошибки по скорости , несущий информацию об отклонении движения манипулятора от заданной эталонной модели. Этот сигнал используется в блоке самонастройки (БСН) для формирования дополнительного сигнала управления. БСН обеспечивает поддержание .
Таким образом, ошибка системы относительно эталонной модели е:
Уравнение сигнала самонастройки di:
, здесь
сi(t)sign еi – разрывной сигнал переменной амплитуды, обеспечивающий наличие эталонного режима, в котором поддерживается еi = 0.
Интегрирующая составляющая gi(t)введена для компенсации гравитационных моментов Gi(q).
За счет регулировки коэффициентов сi(t) в зависимости от составляющих системы можно осуществлять управление с малыми амплитудами разрыва составляющих в сигнале самонастройки. Причем, целесообразно получить сi → 0 при приближении к состоянию равновесия.
Тогда становится возможным обеспечить невысокие потери мощности приводов и нормальный тепловой режим их работы при управлении самонастройки.
Возьмем следующий закон формирования сигналов самонастройки:
, где
, i = 1, 2.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
- передаточная функция системы.
3. Расчет параметров системы
|
q1 = 900 q1
|
q2
Для этого положения вычисляется А(q), которая задает значение А0:
А0 = А(q)
q1 = 900
q2 = 900
Берется второе положение манипулятора максимально удаленное от первого положения:
q1 = 1800
|
q1
А0 = =
Для второго положения рассчитывается А(q).
А(q) ==
А(q) - А0 = - =
, i = 1, 2.
Рассчитаем B1(q) и B2(q) для первого положения (для второго положения они нулевые).
B1(q) ==
B2(q) ==
Рассчитаем , i = 1, 2.
= 25
=-65,5
>, следовательно
25
= 0
= -40,5
< , следовательно
40,5
Рассчитаем :
, i = 1, 2.
=-352,8
>, следовательно
= 352,8
== 0, следовательно
= 0
Таким образом, коэффициент настройки , учитывающий изменение матрицы манипулятора А(q):
= (40,5; 40,5)
Коэффициент настройки , учитывающий наличие моментов скоростных сил:
= (25; 40,5)
Коэффициент настройки , учитывающий скорость изменения моментов сил тяжести при движении манипулятора:
= (352,8; 0)
Сделайте индивидуальный заказ на нашем сервисе. Там эксперты помогают с учебой без посредников Разместите задание – сайт бесплатно отправит его исполнителя, и они предложат цены.
Цены ниже, чем в агентствах и у конкурентов
Вы работаете с экспертами напрямую. Поэтому стоимость работ приятно вас удивит
Бесплатные доработки и консультации
Исполнитель внесет нужные правки в работу по вашему требованию без доплат. Корректировки в максимально короткие сроки
Гарантируем возврат
Если работа вас не устроит – мы вернем 100% суммы заказа
Техподдержка 7 дней в неделю
Наши менеджеры всегда на связи и оперативно решат любую проблему
Строгий отбор экспертов
К работе допускаются только проверенные специалисты с высшим образованием. Проверяем диплом на оценки «хорошо» и «отлично»
Работы выполняют эксперты в своём деле. Они ценят свою репутацию, поэтому результат выполненной работы гарантирован
Ежедневно эксперты готовы работать над 1000 заданиями. Контролируйте процесс написания работы в режиме онлайн
Тема: "Модели и концепции механизмов координации в российских...
Реферат, Архитектоника корпораций в целях устойчивого развития, менеджмент
Срок сдачи к 26 апр.
Выполнить чертежи 2 зданий, рамку выполнить как показано на фотографии
Чертеж, Инженерная графика
Срок сдачи к 25 апр.
Необходимо придумать и разработать простую визуальную новеллу на по renpy
Другое, Основы проектной деятельности
Срок сдачи к 12 мая
Очень-очень срочно нужно сделать задание за пару часов!
Другое, Инженерно-Экологические изыскания
Срок сдачи к 24 апр.
Российские и зарубежные концепции государственного и муниципального управления
Диплом, государственное и муниципальное управление
Срок сдачи к 14 мая
надо сделать многостраничный сайт "примерно 3-5...
Диплом, Сайт для "ооо" фанпром, менеджмент
Срок сдачи к 31 мая
Использование игрового занимательного материала на уроках ткружающего мира.
Курсовая, Естествознание
Срок сдачи к 31 мая
Роль сми в формировании политических взглядов молодежи российской
Диплом, Регионоведение России, география
Срок сдачи к 15 мая
Весь текст с презентации скопировать в отдельный вордовский файл
Презентация, Физкультура
Срок сдачи к 24 апр.
Снт «дубки», состоящее их 100 членов и находящееся в хабаровском...
Решение задач, финансовое право
Срок сдачи к 27 апр.
Решить лабораторную 2 - 2,2по тоэ вариант 10,
Лабораторная, Теоретически Основы Электротехники
Срок сдачи к 25 апр.
Написать конспект занятия для Ребенка 6 лет с выраженной степенью...
Другое, логопедия
Срок сдачи к 26 апр.
Объем статьи на 5 листов, аннотация на русском языке 30-50 слов
Статья, Психология
Срок сдачи к 30 апр.
Заполните форму и узнайте цену на индивидуальную работу!